致动器、关节模组、关节臂、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、人形机器人及机器人

本申请涉及机器人技术领域，提供了一种致动器、关节模组、关节臂、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、人形机器人及机器人，其致动器包括：大致呈中空圆柱形的壳体，电机组件以及减速器组件，减速器组件包括大致呈中空圆柱形的内齿圈；内齿圈嵌设于壳体之内，通过若干第一紧固件与壳体固定连接，若干第一紧固件均沿壳体的径向方向设置，使壳体与内齿圈径向固定连接。本申请可使致动器设置为更小的轴向和径向尺寸，符合目前机器人领域产品紧凑、小型化需求，同时还方便了壳体和内齿圈配合及安装，降低装配误差，提高了致动器传动精度及稳定性。