一种三自由度腰部系统及人形机器人

本实用新型公开了一种三自由度腰部系统及人形机器人，属于机器人技术领域，包括腰部支撑架、腰部支撑杆、支撑板、胸腔支架、旋转驱动单元及两个以上直线驱动单元；腰部支撑架包括一体成型的安装板和两个腿部连接架；两个腿部连接架位于安装板的两侧；安装板通过腰部支撑杆和两个以上直线驱动单元与支撑板连接；直线驱动单元用于实现胸腔支架相对于腿部连接架的俯仰和侧摆；胸腔支架通过旋转驱动单元安装在支撑板上；旋转驱动单元用于实现胸腔支架相对于腿部连接架的转动。本实用新型能够实现机器人上肢单元和下肢单元间的旋转、俯仰及侧摆，提高机器人的作业范围的同时保证腰部系统的负载能力，进而提高人形机器人的通用性。