穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人

本实用新型提供了一种穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人，涉及医疗器械技术领域，在CT室外操作模拟穿刺针，通过姿态调节机构和深度调节机构的设置以检测模拟穿刺针的摆动角度和深度，利用主控单元控制CT室内的从端机械臂做相同动作，完成穿刺手术，从端机械臂受到的阻力信息传递到主控单元中，主控单元根据此阻力信息对应控制姿态调节机构和深度调节机构对模拟穿刺针施加阻力，形成力反馈，降低手术风险和不确定性，使遥操作穿刺的过程更直观准确，手术更加安全，缓解了现有技术中存在的传统主从式机器人辅助穿刺系统在穿刺过程中，无法为医护人员提供力反馈，手术容易出现风险的技术问题。