血管介入手术机器人的力反馈控制装置

本公开提供一种血管介入手术机器人的力反馈控制装置，血管介入手术机器人包括主控台，力反馈控制装置包括操作手柄。其中，操作手柄包括固定架、操作部、主轴、第一检测组件和第二检测组件，固定架固设于主控台上，主轴的第一端转动连接于固定架，操作部转动连接于主轴的第二端，操作部设置于主控台外，主轴至少部分设置于主控台外。第一检测组件设置于操作部内，用于在操作部转动时，控制介入耗材转动；第二检测组件连接于固定架和主轴，用于在操作部摆动时，控制介入耗材移动。本公开的血管介入手术机器人的力反馈控制装置，不仅可以使力反馈控制装置结构更简单，还可以节省力反馈控制装置内部的空间。