球形涵洞检测机器人

本实用新型公开一种球形涵洞检测机器人，包含球形外壳，球形外壳内设置有推进器、装有电池和主控板的电源组装盒，球形外壳内上方位置设有浮力材料，且浮力材料间设有推进器流道；推进器为3个，其中2个横向设置，1个竖向设置，机器人的浮力和重力基本平衡，且浮心高于重心。本实用新型的机器人能够自动悬浮在涵洞中，顺着水流从入口漂到出口，完成对涵洞内部的检测，并具备判断自身是否被卡住、以及卡住后的自动脱困能力，该机器人无需带缆，适合长距离涵洞的检测。