一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人

本发明公开了一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人，方法包括以下步骤：1）入水与初始部署；2）无动力漂流导航；3）溶洞内观察与数据采集；4）遇阻判断与自救控制；5）连续漂流与路径记录；6）三维溶洞构建模块。本发明结构紧凑、防水可靠、导航精度高，还具备遇阻自救能力和后处理三维建模能力，适用于狭窄复杂水下环境探测。