一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人

一种真空吸附式隧道衬砌结构无损检测机器人，包括吸盘纵移机构、检测仪纵移机构、检测仪、电气控制箱、控制箱横移机构、吸盘横移机构以及气源，所述吸盘纵移机构两端底部设置有纵移升降气缸，所述纵移升降气缸底部设置有纵向真空吸盘，所述检测仪纵移机构连接在吸盘纵移机构下方可相对于吸盘纵移机构纵向移动，所述检测仪连接在检测仪纵移机构底部。本实用新型采用纵向真空吸盘、横向真空吸盘吸附在隧道侧壁、拱顶，移动时，通过纵移升降气缸、横移升降气缸交替抬起纵向真空吸盘、横向真空吸盘，采用吸盘纵移机构、检测仪纵移机构步履式横移、纵移，实现在隧道侧壁、拱顶沿纵向、横向攀爬，从而实现对隧道衬砌的自动化检测。