基于3D视觉的钻孔机器人自动加杆识别系统及控制方法

本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体为一种基于3D视觉的钻孔机器人自动加杆识别系统及控制方法，系统包括视觉特征采集模块、钻孔状态解析模块、分片策略决策模块、指令动态生成模块、加杆状态验证模块。本发明中，通过三维点云数据的轴向采样间隔参数设定与螺纹牙型深度梯度值提取，结合导向槽空间坐标配准，实现螺纹升角密度离散度的精准量化，提升空间特征重构精度；将螺纹啮合区密度变化率与液压推进压力值动态耦合，叠加偏转角度检测值构建多维偏移量模型，增强钻杆对接状态解析的容错能力；基于密度梯度参数与机械臂角速度比值的实时计算，划分立体分片单元参数形成自适应阈值，优化点云数据处理效率。