四自由度并联机构及机器人

本实用新型公开了一种四自由度并联机构及机器人，属于人形机器人技术领域，包括：顶板、底板、若干伸缩驱动件和被动件，若干所述伸缩驱动件的一端和所述被动件的一端均与所述顶板转动连接，若干所述伸缩驱动件的另一端和所述被动件的另一端均与所述底板转动连接，且所述被动件位于若干伸缩驱动件的中间，所述伸缩驱动件和所述被动件均包括球铰，所述球铰设于所述伸缩驱动件的两端和所述被动件的两端，能够实现四自由度运动，解决了较少自由度的关节使机器人对周围环境的理解和响应能力不足的问题。