八轴机械臂执行机构

一种八轴机械臂执行机构，包括底板和机械臂；机械臂通过螺钉固连在底板上；机械臂末端能够安装手术工具；所述八轴机械臂执行机构包括8个轴，其中第1轴是前后平移轴，第2至第7轴相当于传统6轴协作机械臂，第8轴是末端执行器自转轴。该八轴机械臂执行机构更有利于解耦机械臂的动力学模型，有利于进行基于动力学的位置控制，有利于实现力控制让机械臂控制更顺畅；机械臂各关节采用双编码器反馈，为机械手臂的精确控制提供必要的反馈信息，通过读取的位置信息，计算得到机械手臂的运动速度、位置等参数，提升了手术的精准度。