用于重负载智能关节型码垛机器人的控制系统

本实用新型公开了用于重负载智能关节型码垛机器人的控制系统，读取模块、正解计算模块、逆解计算模块、动作模块，读取模块、正解计算模块、逆解计算模块、动作模块依次连接；其中，读取模块用于，读取3轴码垛机器人关节的实际位置；正解计算模块用于，基于正解运算公式计算3轴码垛机器人关节在世界坐标系下的实际位置；逆解计算模块用于，基于逆解运算公式计算3轴码垛机器人关节在关节坐标系下的设定位置；动作模块用于控制3轴码垛机器人关节的动作。本实用新型提供的系统能能够专用于控制3轴码垛机器人动作，使其动作路径更加合理，进而提高设备效率。