一种履带机器人变速箱

本实用新型公开了一种履带机器人变速箱，包括箱体，在箱体内设有动力输入轴、左侧动力输出轴、右侧动力输出轴、中间轴、换挡轴、左变速轴和右变速轴，在左变速轴和右变速轴上分别装有左行星减速器和右行星减速器，在箱体内还设有接收转向电机扭矩的转向轴，以及将转向轴扭矩反向输出的反向轴，在转向轴和反向轴上各装有一个向左行星减速器或右行星减速器传递扭矩的转向齿轮，在左变速轴和右变速轴上分别套装有左转向控制齿轮和右转向控制齿轮，行星架将扭矩分别传输给左侧动力输出轴和右侧动力输出轴。该履带机器人变速箱在机器人转向过程中，持续向两侧履带输出动力，不会切断一侧履带的动力，机器人转向平稳、连续性好，转向精度高。