机械手、机械臂和清洁设备

本实用新型公开了一种机械手、机械臂和清洁设备。其中，机械手包括：驱动件、传动机构、驱动件、传动机构、两个夹持臂和弹性件，传动机构的输入端通过耦合装置与驱动件连接，传动机构的输出端与两个夹持臂连接，驱动件通过传动机构驱动两个夹持臂相互靠近或远离，至少一个夹持臂通过弹性件与传动机构活动连接，弹性件配置为向相连接的夹持臂施加靠近另一个夹持臂的作用力。由此，在机械手保持夹持物体的状态下，反向掰动与弹性件连接的夹持臂，弹性件发生形变能够使与弹性件连接的夹持臂相对于传动机构活动以将两个夹持臂之间的物体取出，避免了相关技术中的机械手在意外断电后无法将机械手夹持的物体取出的问题，提升了用户的使用体验。