一种线驱动柔性高冗余度机械臂

本实用新型公开了一种线驱动柔性高冗余度机械臂，包括机械臂型材框架、舵机驱动系统、弹簧预紧系统、机械臂主体和夹爪，舵机驱动系统包括总线舵机与线盘，机械臂主体包括若干个逐级连接的机械臂关节，其末端设置有所述夹爪；线盘上缠绕的钢丝绳通过弹簧预紧系统进行预紧后，与机械臂关节连接，每一个关节两侧分别固定一个钢丝绳，并通过一个总线舵机驱动。本实用新型专利相对于传统机械臂具有质量轻、自由度高和抗干扰能力强等特点，能够满足多种特殊环境工作的要求。