一种辅助型下肢外骨骼机器人

本申请公开了一种辅助型下肢外骨骼机器人，包括：腰部组件；腿部组件，包括股骨支撑件和胫骨支撑件；弹性驱动器，设于股骨支撑件上，包括用于为胫骨支撑件提供转动动力的动力输出端；连杆机构，包括与动力输出端铰接的第一连杆、分别铰接于股骨支撑件前侧和胫骨支撑件前侧的第二连杆、分别铰接于股骨支撑件后侧和胫骨支撑件后侧的第三连杆，第二连杆上还与第一连杆端部铰接；其中，第二连杆以其与股骨支撑件的铰接点为轴线转动，以带动胫骨支撑件转动及平移，第三连杆以其与股骨支撑件的铰接点为轴线转动，以限制胫骨支撑件的转动中心与膝关节的转动中心重合。本申请可以减轻外部冲击造成的伤害，从而提高下肢外骨骼机器人的舒适性。