一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副

本实用新型公开一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副，包括长螺母、丝杠、滚柱和保持架，丝杠同轴设置在长螺母内，丝杠设置在长螺母内的部分上设置有螺纹段，保持架套在丝杠和长螺母之间，保持架上开设有防掉落安装槽，滚柱转动安装在防掉落安装槽内；滚柱的表面上开设有环形槽牙，滚柱外壁的一侧与长螺母内壁上的内螺纹啮合，滚柱外壁的另一侧与丝杠上的螺纹段啮合；位于丝杠上螺纹段的两端上分别安装有循环复位部件，滚柱的两端分别与循环复位部件接触。通过设置环形槽牙的滚柱，相较于传统的滚柱，能够降低制造难度，便于进行加工，配合一体结构的保持架，能够简化加工步骤，并降低装配难度。