人形机器人足部承载结构

本发明公开了一种人形机器人足部承载结构，包括前足底板、后足底板、仿足弓件和仿足底筋膜，前足底板、后足底板、仿足弓件三者组成可纵向变形的三角拱形支撑，仿足底筋膜随仿足弓件弹性变形，在仿足弓件前弓段内设柔性旋转机构，使得仿足弓件可横向旋转，模拟人足跗横关节运动，缓解横向扰动。优点，利用柔性旋转机构使前弓段和后弓段能绕刚性连接轴内旋外旋，提升复杂地形适应力与步态稳定性；仿足弓件组成的三角拱形结构可动态开合变形，分散机器人行走时的冲击力，减小竖向刚度、延长缓冲时间；柔性仿足底筋膜模拟人足底筋膜机制，使仿足弓件压缩时存储能量，抬脚时产生恢复力，提升机器人步态效率与足部自然性。