一种人形机器人下肢结构及机器人

本发明涉及一种人形机器人下肢结构及机器人，其中下肢结构包括：髋部单元，大腿单元，小腿单元，脚部单元；髋部单元包括：髋部座体，第一关节结构，大腿摆动驱动，大腿旋转驱动和大腿侧摆驱动；第一关节结构包括：第一活动座，第二活动座；大腿摆动驱动安装在髋部座体的内侧，且其输出转轴与第一活动座相连接；大腿旋转驱动与第二活动座固定连接，且其输出转轴与大腿单元的上端相连接；大腿侧摆驱动与第一活动座固定连接，且其输出转轴与第二活动座相连接；大腿摆动驱动的转轴轴向与第一方向相平行；大腿侧摆驱动的转轴轴向与第一方向相垂直；大腿旋转驱动的转轴轴向分别与第一方向和大腿侧摆驱动的转轴轴向相垂直的设置。