一种摩擦力矩可调的机器人关节及使用方法

一种摩擦力矩可调的机器人关节及使用方法，属于机器人领域，多个机器人关节可以组合使用，每个机器人关节结构为：压力加载结构桶形空腔内放置转轴；转轴端面放置定位插销；下部肢体连接装置为类U型的一体化结构，通过定位插销与转轴连接，且与紧固螺丝配合安装；上部肢体连接卡头为类U型的一体化结构，与压力加载结构、垫片、鞍形弹簧、预紧力调节螺栓配合安装。机器人关节可单独安装实现单向调节功能；也可通过上部肢体连接卡头组合安装实现两个方向角度调整。本发明能够实现位置保持的稳定性与姿态调整的顺滑性的协调统一，降低因摩擦力较大可能导致严重磨损而引起关节失效的风险，通过引入自润滑抗磨损性能较佳的聚合物材料作为转轴，降低关节长期反复使用后的性能衰减率。