一种轮腿式机器人

本实用新型公开了一种轮腿式机器人，包括：支撑框架，控制单元，电源单元以及左右对称地位于支撑框架下的一对轮腿机构；各轮腿机构均包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一连杆机构、第二连杆机构和驱动轮；第一伺服电机和第二伺服电机前后安装于支撑框架上，第一连杆机构和第二连杆机构的顶端分别连接第一伺服电机、第二伺服电机的输出轴，第一连杆机构和第二连杆机构的底端分别连接驱动轮轴心的两端；控制单元安装于支撑框架上，用来控制第一伺服电机、第二伺服电机和驱动轮；电源单元安装于支撑框架上，用来对轮腿式机器人进行供电。本实用新型结构简单且稳定性高，可减少机器人移动过程中的摇晃；控制简单且高效，对算力要求较低。