越障机构、移动轮装置及清洁机器人

本公开提供一种越障机构、移动轮装置及清洁机器人。上述的越障机构包括越障组件及驱动组件，越障组件转动连接在移动轮壳体，且越障组件的转动方向与行走轮的转动方向相同，越障组件的转动中心设置在行走轮的转动中心朝向预设行走方向的一侧。驱动组件在障碍物进入越障组件的转动路径时驱动越障组件转动，使越障组件抵压在障碍物上并带动行走轮越过障碍物；驱动组件还在行走轮越过障碍物之后停止驱动，使越障组件停止转动。由于越障组件在清洁机器人正常行走时及行走轮越过障碍之后停止转动，避免了越障组件持续转动的情形，降低了越障组件勾住异物并带到机体内部的几率，降低了越障组件卡顿、卡死的几率，降低了越障机构异常的几率。