一种双足人形机器人腿

一种双足人形机器人腿，包括腰关节支撑件，在腰关节支撑件两侧通过侧向关节部件分别安装有左腿结构和右腿结构，左腿结构和右腿结构均包括有大腿结构、小腿结构和运动控制组件部，大腿结构底部与小腿结构顶部之间通过膝关节结构转动连接，小腿结构底部通过踝关节结构转动安装有脚板结构，运动控制组件部安装在大腿结构顶部，运动控制组件部连接有仿肌腱驱动拉线组件，运动控制组件部具有安装外壳体，在安装外壳体上设置有侧向关节连接部，用于连接侧向关节部件。本实用新型能够做到动态性能、自然度与灵活性俱佳，在远端驱动，关节负载与转动惯量小，并且关节结构稳定性高，所需的初始驱动力较小，故而可以做到功耗更低。