一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节

一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节，包括末端输出线盘和末端支架，末端输出线盘与末端支架转动连接，在末端输出线盘上安装有末端结构部，在末端支架末端设置有末端关节壳体；末端关节壳体具有第一支撑板壳和第二支撑板壳，第一支撑板壳与第二支撑板壳上开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔中转动安装有第一半轴结构和第二半轴结构，在第一半轴结构与第二半轴结构上均匀环绕开设有螺栓孔，在螺栓孔中安装螺栓，使得第一半轴结构和第二半轴结构紧压在末端输出线盘中心部两端面上，在第一支撑板壳或第二支撑板壳上还安装有编码器。本实用新型关节结构控制简单，输出线盘安装足够稳定，便于拆装和监测反馈关节转动角度。