一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人

本实用新型公开了一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，涉及医疗器械领域，包括：多个体节，体节依次排列设置，每个体节的两端分别设置有凸台和凹槽，凸台和凹槽均呈马鞍面；四个驱动绳，相互平行设置，驱动绳贯穿于所有体节，四个驱动绳沿体节的横截面均匀分布；相邻体节能够沿接触端的马鞍面进行两个方向的转动，两个转动方向所绕的轴线相互垂直；该机器人通过相邻体节设置的马鞍面，可以使相邻体节实现两个方向的自由度调整，这两个自由度的方向相互垂直，这样该机器人具有更强的灵活性，可以满足更多治疗的需要。