一种关节空间均布的机器人位形采样方法

本发明公开了一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其包括如下步骤：A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面；B、使用UV映射将关节工作曲面映射至UV平面；C、使用UV回射获取机器人采样位形。本发明的方法使用UV映射将机器人关节空间工作曲面映射至UV平面，便于机器人位形采样。在UV平面上采样后使用重心坐标法实现UV回射，得到机器人位形对应性好，计算精度高。使用本发明方法得到的机器人位形进行机器人动态性能采样，得到的数据误差更接近正态分布。使用这些数据预测机器人动态性能，预测结果质量更好。