一种肩部机构、肢体结构及人形机器人

本申请公开了一种肩部机构、肢体结构及人形机器人，涉及人形机器人技术领域。肩部机构包括第一驱动组件、第一转接架、第一转接块和第二驱动组件；第一转接架连接于第一转接块，第一转接块连接于第一驱动组件的输出轴，第一驱动组件用于驱动第一转接架绕第一转动轴线转动；第二驱动组件转动安装于第一转接架上，第二驱动组件用于驱动其自身相对于第一转接架绕第二转动轴线转动，第二转动轴线垂直于第一转动轴线。本申请提供的肩部机构，可方便实现后期对人形机器人中大臂机构和小臂机构的拆装维护。