径向可伸展式市政管道清理机器人

本实用新型提供了一种径向可伸展式市政管道清理机器人，其行走机构包括沿机体周向均布的三组行走单元，每组行走单元各匹配一组伸缩控制单元，伸缩控制单元采用包括分别与行走单元的行走箱体和机体相铰接且组成平行四边形俯仰结构的四根俯仰杆，以及一组控制杆，控制杆一端与行走箱体相铰接，另一端与一丝母块相铰接，与丝母块相啮合的丝杠转动连接于机体内，且丝杠由减速电机驱动其转动；还包括由钻头体和沿钻头体周向均布的多根清洁爪组成的旋转单元。本实用新型可根据市政管道的不同管径进行径向大小的调整，实现对不同直径的管道内部的清理工作，适应性强且清理效率高，改善管道清理工人的工作环境，降低工人的劳动强度，节约清理成本。