一种煤矿井下巡检机器人的里程计

本实用新型是一种煤矿井下巡检机器人的里程计，包括安装套、码盘、光电传感器、控制器，码盘固接在安装套一侧，安装套套装在轮子主轴上，安装套和轮子主轴之间设有固定组件，机器人内部安装有相互连接的电机和减速机，减速机输出轴上安装有轴承座，且轮子主轴与减速机输出轴连接固定，光电传感器安装在轴承座靠近轮子主轴一侧顶部，且码盘位于光电传感器的光发射器和光接收器之间，光电传感器与安装在机器人内部的控制器连接。本实用新型解决了由于时间差导致在加减速较大且加减速频繁的使用场景下，里程计累积误差变大的问题，也解决了由于摩擦等因素导致丢脉冲的问题，与现有传统技术相比，该里程计计算更精确，更实时。