一种永磁轮式爬壁机器人越障机构

本申请公开了一种永磁轮式爬壁机器人越障机构，涉及爬壁机器人技术领域。该永磁轮式爬壁机器人越障机构，包括支架和与支架转动连接的车轮，支架上设置有用于驱动车轮在工作面上滚动的驱动电机；车轮为空心结构、其内腔中转动连接有与其同轴的调节轴，调节轴上设置有用于磁吸工作面的永磁体，支架上设置有用于驱动调节轴转动的调节电机。本申请实施例提供的永磁轮式爬壁机器人越障机构，通过调节电机驱动调节轴带动永磁体转动，可调节永磁体在车轮内的位置，能够使整个越障机构在90°凹角处吸附在不同的工作面上，避免整个越障机构卡在90°凹角处，实现在复杂曲面上的稳定攀爬和越障。