机械臂及人形机器人

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及机械臂及人形机器人。具体包括：至少一个关节执行器和至少一个连接件，关节执行器的输出端连接连接件的第一端，关节执行器的另一端连接连接件的第二端；连接件的第一端和连接件的第二端之间形成容纳空间，关节执行器可旋转的设置于容纳空间内。本公开通过将执行器的连接件设计成两端之间具有容纳空间的结构，每个关节执行器的输出端以及远离输出端的另一端分别与连接件的两端连接，使得关节执行器的两端都被固定，关节执行器在旋转过程中，两端受力更均衡，提升了机械臂运动过程中的稳定性，结构简单且紧凑。