一种用于机器人的驱动模组及其机器人

本实用新型公开了一种用于机器人的驱动模组，包括：电机、减速机构、箱体以及箱盖；减速机构包括：一级太阳轮、一级行星轮组、一级内齿圈、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮组、二级内齿圈、二级行星架。本实用新型采用了两级独立安装的内齿圈，可实现更大的传动比和扭矩输出。本驱动模组的径向尺寸显著缩小，整体结构更加紧凑，采用箱体和箱盖对减速机构进行紧凑压装，结构稳定性显著增强。另外，一级太阳轮和电机输出轴集成一体化设计，也进一步减小了径向尺寸。本实用新型体积小、重量轻、力矩大，集成程度高，应用范围广。