致动器、关节模组、机械臂及机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种本申请的一种致动器、关节模组、机械臂及机器人。其中致动器主要包括减速器、挡环以及中空传动轴，减速器的输出法兰与挡环的延展部固定连接，再由挡环上的装配槽体与中空传动轴的固定端嵌套固定。降低对零部件加工以及装配的要求，有效地兼顾了生产成本和生产良率的需求。