一种摆线减速机

本申请公开了一种摆线减速机，属于机器人关节领域，该摆线减速机包括针齿壳、分别转动安装在针齿壳两端的输入盘和输出盘、在针齿壳内转动并与针齿壳啮合的摆线盘、依次贯穿于输入盘和摆线盘并与输出盘相连的偏心轴，偏心轴与输入盘、摆线盘和输出盘转动连接，输入盘和输出盘上均设置有与针齿壳接触的第一轴承；第一轴承包括保持架、呈环形阵列开设在保持架上的容槽以及转动安装在容槽内的滚柱。该摆线减速机通过在输入盘和输出盘与针齿壳之间设置保持架和滚柱代替传统的交叉滚子轴承，能够有效的降低摆线减速机整体的长度和直径，从而降低摆线减速机的体积，减少耗材，降低重量的同时，能够有效的降低摆线减速机的成本。