减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人，其中，减速器主要包括一级行星架，一级行星架通过第一支撑部设置将一级行星架的支撑轴承，即第一轴承从外侧支撑换到内侧支撑，由于一级行星架的外侧没有结构要求，因此可以不再配置额外的结构体，并且第一支撑部外侧的两个轴孔部之间必然形成镂空部，以减少了所需材料的用量，减轻一级行星架的重量。