一种灵巧手手指、仿生机械臂和人形机器人

本实用新型公开一种灵巧手手指、仿生机械臂和人形机器人，属于仿生机械臂领域，解决了转轴与轴孔的转动配合容易发生卡顿而导致手指的运动精度降低的问题，解决该问题的技术方案主要是包括手指基座、手指本体和驱动电机，手指基座上设有传动机构，驱动电机驱动手指本体进行弯曲和/或摆动，手指本体包括第一指节和第二指节，第一指节与手指基座转动连接，第二指节与第一指节转动连接，第一指节与手指基座以及第二指节与第一指节的连接处均设有铰接结构，铰接结构包括转轴、轴孔以及轴套，转轴穿过轴套并与轴套转动配合。本实用新型主要用于在轴孔与转轴之间装配轴套，可以降低轴孔和转轴受损的可能性，以确保手指保持较高的运动精度。