一种线驱灵巧手及机器人

本实用新型公开了一种线驱灵巧手及机器人，线驱灵巧手包括手掌及多个手指，手指包括线驱驱动组件、近端指节、中间指节、远端指节及柔性绳，近端指节与中间指节通过第一转轴连接，中间指节与远端指节通过第二转轴连接，柔性绳的一端连接于线驱驱动组件，柔性绳的另一端连接至远端指节，线驱驱动组件对柔性绳进行拉伸或放松，以带动远端指节和中间指节发生弯曲或伸直。采用这样的设计方式，当柔性绳被拉伸时，中间指节和远端指节随之发生弯曲，实现手指的屈曲动作，当柔性绳被放松时，中间指节和远端指节随之发生伸直，实现手指的伸展动作，由于柔性绳的柔性特性，手指在屈曲和伸展过程中能够自适应地调整状态，从而实现柔性自适应抓取功能。