一种基于点云构建的挂钩中心线提取方法

本发明公开了一种基于点云构建的挂钩中心线提取方法，包括如下步骤：首先获取挂钩图像并预处理；采用SIFT算法对预处理后的图像进行特征点提取；通过特征点描述子的相似性度量进行初步匹配，并使用RANSAC算法去除错误匹配；利用三角测量法计算特征点的三维坐标，生成初步三维点云，并通过ICP算法对不同角度获取的初稿点云进行配准和合并，生成高精度挂钩三维点云；对高精度挂钩三维点云进行分层处理，对每层横截面上的点集进行圆形拟合，确定横截面圆心，并通过B样条曲线拟合方法提取挂钩的中心线。该方法通过引入多角度成像和可控光照系统，增强图像中的细节和对比度，从而提高特征点提取的精度。