一种考虑逐步双向交互的车辆轨迹预测方法

本发明提供的一种考虑逐步双向交互的车辆轨迹预测方法，构建了可以充分提取车辆之间双向交互信息的网络模型，通过逐步提取被预测车辆与周围其他车辆的轨迹和空间位置信息作为输入，使用编码架构对车辆轨迹进行运动编码，结合车辆之间的逐步双向交互关系，准确预测出车辆的未来轨迹，并且充分考虑车辆之间复杂的相互影响，为被预测车辆和周围车辆针对各自情况构建了不同的观测张量，并使用卷积池化网络提取车辆间的空间信息，合理处理不同车辆间的相互作用信息，最后将提取出的交互信息输入解码器中，分多段得到被预测车辆的未来轨迹，充分考虑被预测车辆和周围车辆的未来轨迹对彼此的影响，提高轨迹预测的精度。