车辆及其地图构建及定位方法和装置

本申请公开了一种车辆及其地图构建及定位方法和装置。其中，方法包括：获取当前停车场到目标停车场的语义地图、当前定位结果、车辆轨迹的坐标信息、车辆的航向信息和交通设施的语义信息；根据车辆轨迹的坐标信息、车辆的航向信息和交通设施的语义信息实时构建目标语义地图；根据当前定位结果确定车辆初始位置，基于车辆初始位置将当前停车场到目标停车场的语义地图与目标语义地图进行匹配定位以确定车辆位置，并且在车辆位置未处于高精度地图范围内的情况下，根据目标语义地图与当前停车场到目标停车场的语义地图进行定位匹配，以对车辆位置进行更新。本申请的地图构建及定位方法，支持无GNSS信号情况下的启动车辆，并解决无高精地图下的定位问题。