一种基于近红外图像与毫米波雷达点云融合的点云密度增强方法

本发明公开了一种基于近红外图像与毫米波雷达点云融合的点云密度增强方法，对近红外相机拍摄的原始图像数据进行预处理；使用单目深度估计算法对预处理后的近红外图像数据进行绝对深度估计，得到预处理后的近红外图像每个像素点的的深度信息；将二维形式的预处理后的近红外图像数据转换成三维形式的近红外图像点云数据，并转换到雷达坐标系下；使用直通滤波和地面点剔除算法对雷达坐标系下的三维近红外图像点云数据进行去噪；用ICP算法将雷达原始点云数据和去噪后的近红外图像点云数据进行配准，得到修正的近红外图像点云；使用K近邻算法匹配修正的近红外图像，与原始雷达点云并进行融合，以增强原始雷达点云密度。本发明可以在极端天气、夜晚条件下全天候的正常工作。