一种基于车载传感器系统的室内环境动态目标检测方法

本发明公开了一种基于车载传感器系统的室内环境动态目标检测方法，采集激光雷达数据和毫米波雷达数据；使用DBSCAN算法对预处理后的激光雷达数据进行预聚类，依据各个方向点云分布方差均值更新欧氏距离计算公式，使用更新后欧式距离计算公式对预处理后的激光雷达数据进行改进的DBSCAN聚类，得到激光雷达目标最终聚类簇集合；构建扩展卡尔曼滤波跟踪器对激光雷达目标的位置进行跟踪，计算目标的位移、速度和运动方向信息；从毫米波雷达数据中提取出多普勒速度以及方位角信息，计算多普勒速度在车辆运动方向的映射，计算车辆运动方向速度值分布曲线，寻找分布曲线峰值处速度值为车辆自运动速度；计算目标绝对运动速度，判断是否为运动目标。本发明可以减少算法开销，保证检测实时性。