柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统

本发明属于机械臂系统力/位混合控制技术领域，具体公开了一种柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统。本发明方法针对目前非线性和未知的系统模型参数影响机械臂系统控制效果，以及反步设计中推导复杂的问题，基于阻抗控制技术设计了模糊自适应有限时间阻抗控制器，以实现对机械臂末端轨迹和力的混合控制。在控制器设计过程中，本发明通过构造真实控制律，以实现系统有限时间稳定；同时引入了命令滤波和模糊自适应技术，用于解决反步设计中计算爆炸以及机械臂系统存在未建模动态的问题。本发明控制方法能够有效地克服系统不确定性带来的影响，减小机械臂系统的位置跟踪误差，同时能够保证闭环系统内所有信号都是有限时间有界的。