一种基于指定滑动集下的机械臂焊缝打磨控制方法

本发明涉及一种基于指定滑动集下的机械臂焊缝打磨控制方法，包括如下操作：建立表征机械臂运动学模型的动力学方程；选取符合要求的状态向量，建立基于状态空间的机械臂系统模型；根据焊缝打磨的期望轨迹，建立机械臂打磨轨迹的跟踪误差动力学方程；基于反馈的跟踪误差信息，选取符合要求的滑动变量；建立滑模控制算法，约束跟踪误差轨迹在指定滑动集合当中；结合李雅普诺夫直接法，确定跟踪误差系统滑模稳定的充分条件。本发明通过预先指定机械臂系统滑动集来约束末端关节实时轨迹的方法，改良了现有缺陷，规避了由于控制增益不足造成滑模丢失给机械臂带来的性能损失及安全隐患问题。