车辆的行驶轨迹规划方法、系统、车辆及设备

本申请公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、系统、车辆及设备。车辆的行驶轨迹规划方法，包括：根据车辆状态和感知的车道线信息，拟合得到车道线；基于车辆坐标系下的车辆横向运动信息以及拟合得到的所述车道线，得到离散时间的车辆运动学模型；基于所述车辆运动学模型，定义目标函数；利用迭代式线性二次调节器对所述目标函数进行优化求解，得到车辆的行驶轨迹。采用本申请，直接基于车辆坐标系进行模型构建和问题求解，能够有效的提升轨迹规划的模型精度，此外，使用迭代式线性二次调节器进行优化问题的求解，不依赖于外部求解器，求解过程完成可控，能够有效的提升轨迹规划的精度和求解稳定性。