井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品

本发明公开了一种井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品。该方法包括：根据待定位车辆在上一时刻对应的历史候选位姿集合和多个历史位姿变化量，确定待定位车辆对应的当前候选位姿集合；根据巷道语义特征、待定位车辆所在矿井巷道对应的语义地图和当前候选位姿集合进行语义匹配，以确定语义匹配位姿；根据语义匹配位姿、待定位车辆在当前时刻对应的扫描点云数据和与矿井巷道对应的点云地图进行点云匹配，以确定点云匹配位姿；将点云匹配位姿和预先确定的待定位车辆在当前时刻对应的轨迹预测位姿进行位姿融合，以获得待定位车辆对应的目标定位位姿。本技术方案，实现了依据多种车载传感器的集成和协同工作，对井下车辆进行准确定位的效果。