一种多无人机路径规划方法及系统

本发明公开了一种多无人机路径规划方法及系统，方法包括：利用无人机的机载传感器系统，获取多无人机的三维空间环境信息；根据所述三维空间环境信息，构建深度强化学习模型；其中，所述深度强化学习模型包括状态空间、动作空间、奖励函数以及网络架构，其中所述动作空间包括两种不同的飞行模式对应的动作；构建隐私保护模型，通过所述隐私保护模型，保护含有无人机敏感信息的训练数据；对无人机与环境进行交互训练，完成路径规划决策方法的学习；将学习得到的路径规划决策方法应用于无人机群智感知任务中，以实现路径规划。本发明能够使无人机自主选择飞行模式，提高无人机执行长时间感知任务的能力。