一种无人车辅助的信息年龄最小化的无人机路径规划方法

本发明公开了一种无人车辅助的信息年龄最小化的无人机路径规划方法，属于多无人机系统任务技术领域，包括：构建感知场景，基于感知场景构建深度强化学习中的状态空间、动作空间、状态转移函数和奖励函数；获取当前状态，基于当前状态与无人机飞行路径规划模型获取无人机最佳动作，基于充电模块执行无人机最佳动作，并存储经验，重复获取当前状态的最佳动作，直至达到最大步数或完成预设感知任务，基于存储的经验训练无人机飞行路径规划模型。本发明利用无人车的主动移动及时为无人机补充能量，降低无人机充电等待时间。本发明可以在数据动态到达的场景中最小化数据的信息年龄的同时最大化任务完成率和数据收集公平性。