带有线束插头的零部件的抓取装配工具及取料、装配方法

本发明提供了一种涉及自动化抓取领域上的带有线束插头的零部件的抓取装配工具及取料、装配方法，包括线束插头夹爪模块、零部件夹爪模块、线束插头夹爪驱动缸、零部件夹爪驱动缸以及零部件夹爪滑台驱动缸，线束插头夹爪驱动缸闭合时，线束插头夹爪模块上的可替换指端与带有线束插头的零部件的线束端接触并完成抓取；零部件夹爪驱动缸闭合时，零部件夹爪模块上的零部件夹爪手指与带有线束插头的零部件非线束端接触，并完成抓取；通过零部件夹爪滑台驱动缸避免线束插头夹爪模块和零部件夹爪模块取料时产生机械干涉。本发明结构合理，降低成本，提高了节拍和工艺稳定性；采用可替换指端降低成本；通过限位结构提高准确性和牢固程度。