一种基于驾驶员行为特征和注意力水平的足式移动平台驾驶疲劳表征与检测方法

本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于驾驶员行为特征和注意力水平的足式移动平台驾驶疲劳表征与检测方法，解决足式移动平台驾驶员驾驶疲劳量化建模的问题。本发明所述的一种基于驾驶员行为特征和注意力水平的足式移动平台驾驶疲劳表征与检测方法，采用基于自适应移动平均与可分离卷积的动作识别算法监测驾驶行为的激活、产生过程，结合视觉、速度信息，根据驾驶员在驾驶过程中的视野区域变化，估计驾驶行为执行时注意力的集中程度，并采用生存分析模型，通过建立协变量与反应时间的映射关系，反向获得行为变换的基础概率分布，从而估计驾驶员的驾驶疲劳程度。本发明通过对不同生理特征的监测与分析模型的建立，最大程度上避免了行为变换、注意力水平对建立驾驶疲劳与反应时间映射关系的干扰。本发明可有效衡量驾驶行为的风险性，有助于在足式移动平台模仿学习驾驶行为的过程中，降低风险行为的影响，增强足式移动平台自主决策模型的鲁棒性。