基于多尺度区域测度重采样的粒子滤波跟踪方法

本发明公开的基于多尺度区域测度重采样的粒子滤波跟踪方法(MCPF)，属于计算机视觉与计算机控制领域。本发明主要包括两个方面：首先，该方法通过构建多尺度区域测度特征模块反映了目标变化状态，并基于图像测度改进了萤火虫算法对粒子的重采样方式，用于降低目标轨迹状态变化对跟踪结果的影响。其次，该方法结合扩展卡尔曼滤波对粒子群的重要性密度和重采样进行了改进，并依此改进了重采样机制，用于提升粒子滤波跟踪方法的跟踪精度，能够在复杂运动情况下实现稳定跟踪。本发明主要应用于安防、智能交通及智慧冰雪运动等领域，对距离、速度和运动轨迹突变多的目标进行实时跟踪。